欧美艳星NIKKI激情办公室,狠狠色综合7777久夜色撩人,国产精品亚洲成在人线,久久精品国产亚洲AV麻豆色欲

PID調(diào)節(jié)儀器控制的原理和特點

日期:2025-04-29 14:09
瀏覽次數(shù):1523
摘要:
PID調(diào)節(jié)儀器控制的原理和特點 
在工程實際中,應用*為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制,簡稱PID控制,又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數(shù)不能完全掌握,或得不到**的數(shù)學模型時,控制理論的其它技術難以采用時,系統(tǒng)控制器的結構和參數(shù)必須依*經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定,這時應用PID控制技術*為方便。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時,*適合用PID控制技術。PID控制,實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差,利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。
1.比例(P)控制
比例控制是一種*簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差(Steady-stateerror)。
2.積分(I)控制
在積分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng),如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)(Systemwith Steady-stateError)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小,直到等于零。因此,比例+積分(PI)控制器,可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。
3.微分(D)控制
在微分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件(環(huán)節(jié))或有滯后(delay)組件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨
勢,這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。
4.PID控制器的參數(shù)整定
PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設計的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多,概括起來有兩大類:一是理論計算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型,經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計算數(shù)據(jù)未必可以直接用,還必須通過工程實際進行調(diào)整和修改。二是工程整定方法,它主要依賴工程經(jīng)驗,直接在控制系統(tǒng)的試驗中進行,且方法簡單、易于掌握,在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法,主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點,其共同點都是通過試驗,然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù),都需要在實際運行中進行*后調(diào)整與完善?,F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。
5.利用該方法進行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下:
(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作﹔
(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié),直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應出現(xiàn)臨界振蕩,記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期﹔(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。

浙公網(wǎng)安備 33010402003487號

巨熟乳波霸若妻在线播放| 扒开腿挺进湿润的花苞| 天堂AV无码一区二区三区| 久久精品一区二区三区| 97精产国品一二三产区| 成人电影免费在线观看| 啊轻点灬大巴太粗太长了视频免费| 成人电影免费在线观看| 性色做爰片在线观看ww| 豪妇荡乳1一5全集| 国内精品久久久久久久小说| 成人亚洲性情网站www在线观看| 人妻18毛片A级毛片免费看| 69SEX久久精品国产麻豆| 免费男人下部进女人下部视频| 精品国精品无码自拍自在线| 久久久久久精品人妻免费网站| 国产精品无码麻豆放荡av| 揄拍成人国产精品视频| 色欲一区二区三区精品a片| 女人下边紧了好还是松点好| 国产伦精品一区二区三区妓女| 三个老头捆着躁我一个| 99久久亚洲精品无码毛片| 曰批国产精品视频免费观看| 最近中文国语字幕在线播放| 日本三级片在线观看| 亚洲av成人片无码www| 94久久国产乱子伦精品免费| 亚洲欧洲日产国码高潮AV| 亚洲国产AV一区二区三区四区| 将军脔到她哭h粗话h| 国产精品免费无遮挡无码永久视频| 漫漫漫画免费版在线阅读| 性xxxx视频播放免费| 欧美丰满熟妇BBBBBB| 男人床上越折腾你是不是越爱你| 16表妺好紧没带套经过| 无人区码精华液| 日韩精品视频一区二区三区| 当着夫的面被夫上司玩弄|